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一種實(shí)用的機(jī)載信息融合體系結(jié)構(gòu)(通訊)

                               王成剛^1，2

（1．中國(guó)電子科技集團(tuán)公司航空電子信息系統(tǒng)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，成都610036；2．中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第十研究所，成都610036）

摘要：總結(jié)現(xiàn)有信息融合體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與評(píng)估方法的不足，結(jié)合航空電子系統(tǒng)傳感器的數(shù)據(jù)特點(diǎn)及信息融合需求，提出基于修正JDL模型和數(shù)據(jù)融合樹(shù)的體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思想。基于作戰(zhàn)用例的體系結(jié)構(gòu)運(yùn)行機(jī)制表明：所提體系結(jié)構(gòu)不僅能夠動(dòng)態(tài)配置，還能大大減少計(jì)算量，并且符合指揮控制體系的要求。引入系統(tǒng)評(píng)估方法，對(duì)按照上述方法設(shè)計(jì)的兩種體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行定性和定量評(píng)估，證明了該評(píng)估機(jī)制的科學(xué)性和有效性。

關(guān)鍵詞：航空電子系統(tǒng)；機(jī)載信息融合；體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；體系結(jié)構(gòu)評(píng)估；數(shù)據(jù)融合樹(shù)

中圖分類號(hào)：TP274.2    文章編號(hào)：1671 - 637X(2016) 05 - 0055 - 05

0  引言

    航空電子系統(tǒng)經(jīng)歷了從獨(dú)立式、聯(lián)合式到綜合化的發(fā)展過(guò)程，新一代綜合化航空電子系統(tǒng)的物理綜合為減小體積、減輕總量做出了巨大貢獻(xiàn)，在物理綜合的基礎(chǔ)之上，對(duì)數(shù)據(jù)、信息層次的綜合也提出了更高的要求。機(jī)載信息融合是物理綜合基礎(chǔ)上的一個(gè)重要應(yīng)用，對(duì)雷達(dá)、電子戰(zhàn)、光學(xué)傳感器、敵我識(shí)別設(shè)備等各類機(jī)載傳感器探測(cè)到的目標(biāo)信息及數(shù)據(jù)鏈獲取的目標(biāo)信息進(jìn)行綜合處理，獲得統(tǒng)一的目標(biāo)狀態(tài)信息、目標(biāo)屬性信息及態(tài)勢(shì)信息等，支撐指揮引導(dǎo)、態(tài)勢(shì)感知及火控攻擊等任務(wù)。

    信息融合體系結(jié)構(gòu)是融合系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的基本問(wèn)題，融合結(jié)構(gòu)的選擇直接影響著處理邏輯的復(fù)雜性、帶寬需求及融合質(zhì)量與性能。國(guó)外已有文獻(xiàn)對(duì)不同平臺(tái)信息融合體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究，如航空電子開(kāi)放式融合架構(gòu)、美國(guó)新一代戰(zhàn)斗機(jī)信息融合體系結(jié)構(gòu)、加拿大海上巡邏機(jī)信息融合結(jié)構(gòu)等；國(guó)內(nèi)方面，包括C31系統(tǒng)信息融合體系結(jié)構(gòu)、新型海戰(zhàn)場(chǎng)信息融合體系結(jié)

構(gòu)，以及面向作戰(zhàn)任務(wù)的航空平臺(tái)信息融合體系結(jié)構(gòu)等。上述信息融合體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)存在以下不足：1）體系結(jié)構(gòu)的可擴(kuò)展性不好，難以滿足指揮控制體系及其用例提取要求，更不能滿足未來(lái)網(wǎng)絡(luò)中心戰(zhàn)需求；2）不能對(duì)融合過(guò)程實(shí)施動(dòng)態(tài)組織與配置，以應(yīng)對(duì)各類多任務(wù)的復(fù)雜對(duì)抗環(huán)境，如面臨大量隱身高速目標(biāo)時(shí)，需考慮采用特殊算法提高某個(gè)目標(biāo)的跟蹤精度，同時(shí)還需考慮距離信息的快速響應(yīng)與補(bǔ)充；3）沒(méi)有對(duì)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行預(yù)先評(píng)估，依賴主觀判斷，更沒(méi)有科學(xué)的評(píng)估機(jī)制；4）缺少指導(dǎo)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，更不能實(shí)施協(xié)同開(kāi)發(fā)，重復(fù)研究和開(kāi)發(fā)現(xiàn)象很突出。

    從工程研制經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，合理的信息融合結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是保證在一段較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)不因單項(xiàng)技術(shù)或算法的發(fā)展而對(duì)整個(gè)系統(tǒng)產(chǎn)生顛覆的必要條件，提倡在方案論證階段對(duì)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行預(yù)先科學(xué)評(píng)估，不僅能節(jié)省人力物力，還能保證工程研制的質(zhì)量。綜合考慮以上因素，本文提出基于數(shù)據(jù)融合樹(shù)的系統(tǒng)工程思想進(jìn)行機(jī)載信息融合體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可以分解各信息融合功能的計(jì)算量，還可以動(dòng)態(tài)配置信息融合功能；引入系統(tǒng)評(píng)估理論結(jié)合作戰(zhàn)應(yīng)用對(duì)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行定性和定量評(píng)估，證明了所提評(píng)估方法的科學(xué)性和有效性。

1信息融合體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1.1設(shè)計(jì)思路

    為使信息融合體系結(jié)構(gòu)工程化、實(shí)用化，必須對(duì)JDL模型、Dssarathy模型、Waterfall模型、Omnibus模型等基礎(chǔ)的功能模型進(jìn)行完善與適應(yīng)性改造，常用的方法有數(shù)據(jù)融合樹(shù)、融合元、本體論、SOA和AGENT等方法。文獻(xiàn)[11]首次提出數(shù)據(jù)融合樹(shù)思想，在《多傳感器信息融合手冊(cè)》一書(shū)中論述了數(shù)據(jù)融合樹(shù)的概念及設(shè)計(jì)步驟，但目前很少有數(shù)據(jù)融合樹(shù)具體應(yīng)用情況的文獻(xiàn)報(bào)道。

    通過(guò)對(duì)機(jī)載傳感器的數(shù)據(jù)特點(diǎn)及信息融合需求進(jìn)行分析，以2004年BOWMAN提出的修正JDL功能模型為基礎(chǔ)，采用數(shù)據(jù)融合樹(shù)系統(tǒng)工程思想進(jìn)行體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。BOWMAN提出JDL功能模型強(qiáng)調(diào)兩層含義：1)包含四級(jí)融合層次及其過(guò)程評(píng)估，以及人機(jī)交互模塊，每個(gè)層次表示不同的信息綜合級(jí)別，具體包括子對(duì)象估計(jì)、對(duì)象估計(jì)、態(tài)勢(shì)估計(jì)與戰(zhàn)術(shù)估計(jì)；2）各融合層次的主要過(guò)程均包含數(shù)據(jù)的檢測(cè)、關(guān)聯(lián)、相關(guān)、估計(jì)與綜合等。數(shù)據(jù)融合樹(shù)的基本思想是通過(guò)對(duì)輸入輸出信息進(jìn)行分類、對(duì)融合功能點(diǎn)進(jìn)行分解，使系統(tǒng)信息融合問(wèn)題分解、簡(jiǎn)單化；同時(shí)將數(shù)據(jù)模型與數(shù)據(jù)處理功能分離，實(shí)現(xiàn)處理功能與數(shù)據(jù)模型之間的松耦合，有利于模塊的修改和替換。

    基于修正JDL模型與數(shù)據(jù)融合樹(shù)思想的具體設(shè)計(jì)步驟如下所述。

    1)頂層設(shè)計(jì)。選擇某信息融合功能模型，根據(jù)業(yè)務(wù)需求添加功能或裁剪功能、使其更具可操作性。

    2)融合功能設(shè)計(jì)。采用數(shù)據(jù)融合樹(shù)方法對(duì)輸入信息、輸出信息融合功能進(jìn)行分類分解。數(shù)據(jù)融合樹(shù)分割原則包括信息源類型、數(shù)據(jù)類型、時(shí)間序列、互聯(lián)關(guān)系等。

    3)融合節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)。以數(shù)據(jù)分割后的各層次融合功能所選用的融合結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，如目標(biāo)跟蹤功能的分布式航跡融合、集中式點(diǎn)跡融合、目標(biāo)識(shí)別功能的特征級(jí)識(shí)別、決策級(jí)識(shí)別等，結(jié)合具體處理流程，在步驟1）的基礎(chǔ)上抽象出融合節(jié)點(diǎn)。

    4)融合算法設(shè)計(jì)。以融合節(jié)點(diǎn)為基礎(chǔ)，根據(jù)具體算法與應(yīng)用的特點(diǎn)，歸納融合函數(shù)形態(tài)。

    在上述各步驟中，均需同時(shí)考慮計(jì)算量、軟硬件資源等實(shí)現(xiàn)約束。頂層設(shè)計(jì)與飛機(jī)平臺(tái)的業(yè)務(wù)流程緊密相關(guān)。融合功能設(shè)計(jì)是設(shè)計(jì)的重點(diǎn)和難點(diǎn)，融合節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)與融合處理流程相關(guān)。融合算法設(shè)計(jì)與具體作戰(zhàn)使用需求緊密相關(guān)。

1.2頂層設(shè)計(jì)與融合功能設(shè)計(jì)

    鑒于作戰(zhàn)飛機(jī)的實(shí)時(shí)性要求，通常僅考慮傳輸航跡信息，故不研究基于點(diǎn)跡信號(hào)的子對(duì)象估計(jì)。影響估計(jì)主要指威脅估計(jì)。另外，基于作戰(zhàn)飛機(jī)面臨信息需求多變、任務(wù)多樣、環(huán)境復(fù)雜等特點(diǎn)，人機(jī)交互模塊修改為信息融合服務(wù)功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)各融合層次的估計(jì)及其評(píng)估過(guò)程的管理與控制。所提出的動(dòng)態(tài)可配置信息融合體系結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    該結(jié)構(gòu)所表現(xiàn)的信息融合處理是一個(gè)由信息需求驅(qū)動(dòng)和模型驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的動(dòng)態(tài)過(guò)程，該過(guò)程分為兩個(gè)階段：第一階段為信息融合服務(wù)階段，包括信息需求的產(chǎn)生、融合任務(wù)的形成，以及根據(jù)所生成的融合任務(wù)完成融合策略的修改與融合參數(shù)的動(dòng)態(tài)配置；第二階段為融合任務(wù)實(shí)施階段，包括修正規(guī)范的信息融合模型的所有內(nèi)容，其任務(wù)是按第一階段生成的策略及參數(shù)配置，生成各層次融合估計(jì)產(chǎn)品和過(guò)程評(píng)估產(chǎn)品。

    在信息融合服務(wù)的管理、調(diào)度下，逐級(jí)完成目標(biāo)對(duì)象估計(jì)及其過(guò)程評(píng)估、態(tài)勢(shì)估計(jì)及其過(guò)程評(píng)估、戰(zhàn)術(shù)估計(jì)及其過(guò)程評(píng)估，易于提取各級(jí)別的態(tài)勢(shì)用例，包括本機(jī)態(tài)勢(shì)、機(jī)外態(tài)勢(shì)等，也符合指揮控制體系。1.3  融合節(jié)點(diǎn)與融合算法設(shè)計(jì)

    由于JDL模型規(guī)定的每個(gè)融合層次可能包含多種類型的融合產(chǎn)品，例如目標(biāo)對(duì)象估計(jì)包括目標(biāo)跟蹤估計(jì)和目標(biāo)識(shí)別估計(jì)，需要對(duì)每個(gè)融合層次的功能進(jìn)一步設(shè)計(jì)。本文提出的數(shù)據(jù)融合樹(shù)分割準(zhǔn)則如下：首先按照信息源類型分為機(jī)內(nèi)融合、機(jī)外融合和機(jī)內(nèi)外融合，機(jī)外融合分為同類數(shù)據(jù)鏈網(wǎng)絡(luò)的融合、不同類數(shù)據(jù)鏈網(wǎng)絡(luò)的異類融合；然后按照功能模型分為目標(biāo)跟蹤和目標(biāo)識(shí)別。為方便后續(xù)比較，暫稱此信息融合分割準(zhǔn)則獲得的融合功能設(shè)計(jì)結(jié)果為方案一。第一層融合目標(biāo)對(duì)象估計(jì)的融合功能設(shè)計(jì)如圖2所示。

    從圖2可以看出，對(duì)目標(biāo)對(duì)象估計(jì)的目標(biāo)跟蹤功能和目標(biāo)識(shí)別功能還可以進(jìn)一步設(shè)計(jì)，目標(biāo)跟蹤功能融合節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則依次如下：根據(jù)目標(biāo)跟蹤的融合結(jié)構(gòu)分為分布式航跡融合結(jié)構(gòu)、集中式點(diǎn)跡融合結(jié)構(gòu)和混合式點(diǎn)航融合結(jié)構(gòu)；根據(jù)分布式航跡融合結(jié)構(gòu)的處理流程，又包括傳感器子源與傳感器子源處理流程、傳感器子源與系統(tǒng)航跡處理流程；對(duì)于傳感器子源與系統(tǒng)航跡處理流程，又包括數(shù)據(jù)的時(shí)空預(yù)處理功能點(diǎn)、航跡相關(guān)功能點(diǎn)和航跡融合功能點(diǎn)；航跡融合功能點(diǎn)又包含航跡加權(quán)子功能點(diǎn)、航跡增強(qiáng)子功能點(diǎn)和航跡濾波子功能點(diǎn)。

    融合算法設(shè)計(jì)方面：航跡融合算法可以分解為凸組合算法、交叉協(xié)方差算法和信息矩陣算法等，各類算法又包括機(jī)動(dòng)目標(biāo)模型和非機(jī)動(dòng)目標(biāo)模型。按照上述思路展開(kāi)，可以獲得圖3所示的數(shù)據(jù)融合樹(shù)設(shè)計(jì)效果。

    從圖3不難看出，該體系結(jié)構(gòu)具有以下特征：

    1)融合節(jié)點(diǎn)的每個(gè)功能模塊可以獨(dú)立工作，模塊只需要處理自己的輸入數(shù)據(jù)和輸出計(jì)算結(jié)果，不需要了解其他模塊的工作情況；

    2)不同融合節(jié)點(diǎn)內(nèi)的數(shù)據(jù)流及控制流是互不相 同的，因此必須根據(jù)各個(gè)節(jié)點(diǎn)的特性與功能選擇合適的算法；

    3)所有數(shù)據(jù)是由下往上傳遞的，符合指揮控制體系；

    4)各個(gè)融合節(jié)點(diǎn)可以根據(jù)實(shí)際需求選擇相應(yīng)的模塊配置成不同的信息融合功能。

1.4運(yùn)行機(jī)制

    作戰(zhàn)飛機(jī)面臨的作戰(zhàn)任務(wù)多樣，信息需求涉及多 個(gè)層次，信息融合體系結(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)可配置性使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不但自適應(yīng)于各類作戰(zhàn)任務(wù)，而且自適應(yīng)于處理過(guò)程中節(jié)點(diǎn)間信息關(guān)系的動(dòng)態(tài)變化，實(shí)現(xiàn)模型驅(qū)動(dòng)與數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的有機(jī)結(jié)合，滿足各類機(jī)載任務(wù)的應(yīng)用需求，具有易于實(shí)現(xiàn)的實(shí)用特點(diǎn)。

    作戰(zhàn)飛機(jī)面臨的戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)瞬息萬(wàn)變，實(shí)現(xiàn)某個(gè)目標(biāo)快速響應(yīng)以支撐火控攻擊的同時(shí)，還可能需要滿足另一個(gè)目標(biāo)精確計(jì)算以提高其跟蹤精度。以此作戰(zhàn)任務(wù)為用例，信息融合系統(tǒng)需要根據(jù)融合任務(wù)動(dòng)態(tài)生成兩個(gè)具體的融合產(chǎn)品及評(píng)估產(chǎn)品。為實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)支撐火控攻擊，通�？紤]本機(jī)傳感器數(shù)據(jù)精度高穩(wěn)定性好的特點(diǎn)，而不考慮低速率、高時(shí)延的數(shù)據(jù)鏈信息，采用子源與系統(tǒng)關(guān)聯(lián)流程，融合算法采用簡(jiǎn)單加權(quán)算法等。為了提高跟蹤精度，需對(duì)所有傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行子源與子源的精確相關(guān)及高精度的濾波估計(jì)。就是說(shuō)，在作戰(zhàn)過(guò)程中，融合節(jié)點(diǎn)之間的信息關(guān)系不是一成不變的，一個(gè)節(jié)點(diǎn)的信息不是總對(duì)另外的節(jié)點(diǎn)有用，所以在信息融合系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中必須充分考慮信息源之間或處理節(jié)點(diǎn)之間的信息互補(bǔ)關(guān)系。

    作戰(zhàn)飛機(jī)典型的應(yīng)用需求還包括電子戰(zhàn)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后快速配置節(jié)點(diǎn)獲得距離測(cè)量信息的補(bǔ)充、某個(gè)目標(biāo)需要快速響應(yīng)身份屬性確認(rèn)等。

2體系結(jié)構(gòu)評(píng)估

    目前比較缺乏針對(duì)信息融合體系結(jié)構(gòu)評(píng)估方面的研究。在方案論證的前期，大多依靠經(jīng)驗(yàn)判斷，這種判斷缺乏理論依據(jù)，對(duì)工程研制來(lái)說(shuō)，既存在風(fēng)險(xiǎn)也不科學(xué)；還有采用信息融合系統(tǒng)的性能評(píng)估方法來(lái)評(píng)估信息融合體系結(jié)構(gòu)的，這些方法需要建立完善的信息融合流程與算法以及軟硬件環(huán)境支撐，花費(fèi)大量人力物力，且無(wú)法預(yù)先評(píng)估。體系結(jié)構(gòu)評(píng)估突出了早期設(shè)計(jì)抉擇的作用，對(duì)隨后的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和工程實(shí)施有深遠(yuǎn)影響，盡早地分析和評(píng)估體系結(jié)構(gòu)就成為確保和提高設(shè)計(jì)質(zhì)量的關(guān)鍵。

    考慮到融合功能設(shè)計(jì)是體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的重點(diǎn)和難點(diǎn)，本文提出兩種基于數(shù)據(jù)融合樹(shù)的典型設(shè)計(jì)，并將其進(jìn)行比較。1.3節(jié)已經(jīng)給出方案一的融合功能設(shè)計(jì)，方案二的融合功能設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)融合樹(shù)分割準(zhǔn)則如下：首先按照功能模型分為目標(biāo)跟蹤和目標(biāo)識(shí)別；然后按照信息源類型分為機(jī)內(nèi)融合、機(jī)外融合和機(jī)內(nèi)外融合，機(jī)外融合分為同類數(shù)據(jù)鏈網(wǎng)絡(luò)的融合、不同類數(shù)據(jù)鏈網(wǎng)絡(luò)的異類融合。方案二設(shè)計(jì)結(jié)果如圖4所示。

    本文引入系統(tǒng)評(píng)估思想，結(jié)合作戰(zhàn)應(yīng)用對(duì)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行定量和定性評(píng)估。對(duì)所設(shè)計(jì)建模的兩種體系結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)耦合度、系統(tǒng)容錯(cuò)性、功能分布性、集成復(fù)雜度及基于用例的作戰(zhàn)流程復(fù)雜度等指標(biāo)進(jìn)行先期的定性評(píng)估，然后對(duì)功能節(jié)點(diǎn)數(shù)量、接口數(shù)量、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的延遲、路由效率、通信負(fù)載、信息消費(fèi)節(jié)點(diǎn)的分布等進(jìn)行定量評(píng)估。體系結(jié)構(gòu)評(píng)估結(jié)果如表1所示。

    數(shù)據(jù)融合樹(shù)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的類型包括樹(shù)形結(jié)構(gòu)、樹(shù)環(huán)結(jié)構(gòu)、層次結(jié)構(gòu)和環(huán)形結(jié)構(gòu)等。本文所介紹數(shù)據(jù)融合樹(shù)中的“樹(shù)”、“樹(shù)節(jié)點(diǎn)層次”與計(jì)算機(jī)領(lǐng)域數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中“樹(shù)”的概念一致。“樹(shù)”是沒(méi)有閉合路徑的圖，也就是說(shuō)，在“樹(shù)”中不可能從同一點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)過(guò)邊（不考慮它們的方向），重新回到起點(diǎn)。“樹(shù)”是最簡(jiǎn)單的一類圖，包含需要連接給定頂點(diǎn)的最少的邊。方案一是典型的樹(shù)形結(jié)構(gòu)，底層節(jié)點(diǎn)復(fù)雜高層節(jié)點(diǎn)簡(jiǎn)單。信息融合系統(tǒng)中不存在回路，樹(shù)環(huán)結(jié)構(gòu)意味著存在融合與決策自相矛盾的回路，回路越多融合決策越混亂。

    表1的計(jì)算結(jié)果以完成對(duì)象估計(jì)任務(wù)為例，由此可以看出，本文提出的體系結(jié)構(gòu)評(píng)估方法從定性和定量?jī)蓚�(gè)方面證明了方案一相比于方案二的優(yōu)越性。

3結(jié)束語(yǔ)

    本文的主要結(jié)論與貢獻(xiàn)小結(jié)如下。

    1)總結(jié)現(xiàn)有信息融合體系結(jié)構(gòu)的不足，從機(jī)載傳感器的數(shù)據(jù)特點(diǎn)與信息融合設(shè)計(jì)需求出發(fā)，采用數(shù)據(jù)融合樹(shù)系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)思想，提出了動(dòng)態(tài)配置的機(jī)載信息融合體系結(jié)構(gòu)，并從運(yùn)行機(jī)制與運(yùn)行效率上證明了所提體系結(jié)構(gòu)的優(yōu)越性，具有可動(dòng)態(tài)配置的實(shí)用特點(diǎn)，且符合指揮控制體系，又減少計(jì)算量。

    2)從系統(tǒng)評(píng)估、作戰(zhàn)應(yīng)用兩大方面對(duì)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了定性和定量評(píng)估，與常用的信息融合系統(tǒng)評(píng)估方法需要建立完善的算法、流程和軟硬件環(huán)境支撐相比，這種科學(xué)的有效評(píng)估機(jī)制不僅能節(jié)省人力物力，而且有利于工程實(shí)施以及確保后續(xù)的工程質(zhì)量。

    需要指出的是，本文所提出的體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路容易擴(kuò)展至艦船或地面信息融合體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、C³I／C⁴1SR網(wǎng)絡(luò)信息融合體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等。