自動裝配機(jī)的組成(以被裝配零部件流動時序來論述) 1.零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng) 將雜亂無章的零部件按便于機(jī)器自動處理的空間方位自動定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機(jī)構(gòu)，為后續(xù)的機(jī)械手的抓取做準(zhǔn)備。 2.抓取-移位-放置機(jī)構(gòu) 將由擒縱機(jī)構(gòu)定點(diǎn)定位好的零(部件)抓住或用真空吸住，隨后移動至另一位置(通常為裝配工作位置)。 3.裝配工作機(jī)構(gòu) 指用來完成裝配工作主動作的機(jī)構(gòu)，如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。 4.檢測機(jī)構(gòu) 用來對上一步裝配好的部件或機(jī)器上一步工作成果進(jìn)行檢測，如缺零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清料檢測。 5.工件的取出機(jī)構(gòu) 用來將裝配好的合格部件、不合格部件從機(jī)器上分類取出的機(jī)構(gòu)。 三.自動裝配機(jī)最常用的傳動結(jié)構(gòu)形式 1)按被裝配工件在機(jī)器中的流動時間連貫性來分，有間隙運(yùn)動式裝配機(jī)和連續(xù)運(yùn)動式裝配機(jī)。 2)按裝配機(jī)中工作位置數(shù)量來分，有單工位裝配機(jī)和多工位裝配機(jī)。 3)按裝配機(jī)中工件的傳動軌跡來分，有圓形工作臺式裝配機(jī)和環(huán)形工作臺式裝配機(jī)。 四.自動裝配機(jī)的控制系統(tǒng) 通常采用PLC控制，PLC要接收各種信號的輸入，向各執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令。機(jī)器中配備多種傳感器等信號采集器來監(jiān)視機(jī)器中每一執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)行情況，經(jīng)判斷后發(fā)出下一步的執(zhí)行指令。人機(jī)界面用來顯示機(jī)器的運(yùn)行情況、運(yùn)行記錄，以及用來由操作者向機(jī)器發(fā)指令。